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2019-10
软体机器手
纤维增强
式三腔体结构设计与分析
根据人手三指节结构, 提出纤维增强式三腔体仿人软体机械手和新型布管方式. 采用 NeoHookean 模型建立了软体机械手单指的大变形数学模型, 分析了软体机械手单指的形变特征, 建立了弯曲模型和扭转模型. 采用 Ecoflex 00 - 50 与 Dragon skin 30 进行 1∶ 1 比例混合制作软体手指, 并利用测试数据对理论模型进行了误差修正. 结果表明, 提出的新型软体手指结构的理论模型和…
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